了解控制伺服電機(jī)的不同方式，以及在您想要在項(xiàng)目中使用伺服電機(jī)時(shí)讓您的生活更輕松的各種方法。

　一、伺服電機(jī)控制信號(hào)

　在我們開(kāi)始之前，讓我們先看看伺服系統(tǒng)如何知道它們必須轉(zhuǎn)向哪里。通常，伺服電機(jī)具有三個(gè)輸入：兩個(gè)電源引腳和一條數(shù)據(jù)線。您必須在數(shù)據(jù)線上提供PWM信號(hào)。該信號(hào)的占空比將告訴伺服轉(zhuǎn)動(dòng)多少：

　該信號(hào)通常具有固定頻率，高脈沖的持續(xù)時(shí)間決定了角度。請(qǐng)注意，上圖只是一個(gè)示例。請(qǐng)務(wù)必考慮伺服的數(shù)據(jù)表，為您的設(shè)備找到正確的頻率和占空比。如果高脈沖是一毫秒長(zhǎng)，這個(gè)舵機(jī)將轉(zhuǎn)向-90度，當(dāng)脈沖是兩毫秒長(zhǎng)時(shí)它會(huì)旋轉(zhuǎn)到+90度。中間的每個(gè)值都被插值到-90到+90度之間的角度。

　二、如何將伺服與微控制器一起使用

　如果您的項(xiàng)目使用微控制器，控制伺服的最簡(jiǎn)單方法是使用MCU本身。在線提供了大量示例，您可以從許多不同的庫(kù)中進(jìn)行選擇，這些庫(kù)會(huì)將特定角度轉(zhuǎn)換為正確的脈沖持續(xù)時(shí)間。

　三、使用不穩(wěn)定的振動(dòng)器

　一旦知道伺服器的期望值，就很容易使用555定時(shí)器構(gòu)建一個(gè)簡(jiǎn)單的非穩(wěn)態(tài)振動(dòng)器，該定時(shí)器可以產(chǎn)生上述PWM輸出：它看起來(lái)比實(shí)際要復(fù)雜得多。您幾乎可以在555 IC的每個(gè)數(shù)據(jù)表中找到對(duì)此（或類似）電路的解釋。

　這種方法適用于沒(méi)有微控制器的項(xiàng)目。此外，還可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕手動(dòng)控制伺服。該電路也很便宜并且根本不需要任何代碼，但確定電阻器和電容器的正確值可能很棘手。然而，幫助您確定正確值的公式通常也出現(xiàn)在該IC的大多數(shù)數(shù)據(jù)表中。

　四、使用專用控制器IC

　到目前為止討論的方法適用于控制少量舵機(jī)。然而，如果你想同時(shí)控制多個(gè)舵機(jī)，事情會(huì)變得相當(dāng)復(fù)雜。出于這個(gè)原因，存在許多不同的伺服控制器板，它們與微控制器通信并處理與伺服系統(tǒng)的直接通信。

　重要的是要知道有許多不同的板可用，并且它們的操作方式可能有很大差異。在這種特殊情況下，該模塊可以通過(guò)I2C與微控制器交互，它使用標(biāo)準(zhǔn)的50Hz RGB驅(qū)動(dòng)器IC產(chǎn)生PWM輸出，巧合的是，它與伺服電機(jī)配合得很好。這種方法將允許您一次控制多個(gè)伺服系統(tǒng)，而無(wú)需使用微控制器的多個(gè)不同輸出。但是，它要求您在項(xiàng)目中使用MCU。

　五、確定最適合您的項(xiàng)目的方法

　有許多不同的解決方案可以讓您控制伺服電機(jī)。如果您只有少量舵機(jī)，并且您的項(xiàng)目無(wú)論如何都使用微控制器，那么最好使用微控制器本身來(lái)生成控制信號(hào)。

　但是沒(méi)有必要使用微控制器，因?yàn)橐粋€(gè)簡(jiǎn)單的非穩(wěn)態(tài)電路也可以用來(lái)控制伺服電機(jī)。但是，如果您想在項(xiàng)目中使用大量伺服系統(tǒng)，最好使用預(yù)制的伺服控制器，因?yàn)檫@會(huì)大大降低項(xiàng)目的復(fù)雜性。